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热烈祝贺我司通过四川省“专精特新”中小企业认定 我们依然会脚踏实地，积极创新，解决行业痛点， 成为特种自动化行业最专业，最值得信赖的高新技术企业！
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1.1 真空灌胶的原理 真空灌胶系统[1]是在普通灌胶机的基础上，通过控制真空泵的抽吸，使密封设备内的气压达到生产产品所设定的负压值，然后开始灌胶，在灌胶的过程中进行分步灌胶，即不断的泄压注胶再泄压再注胶，这个过程可以把注入到产品里的胶水气泡都挤压出来，从而实现真空环境下灌胶的方案。 1.2 控制系统的设计思想 控制器设计的硬件思路为根据灌胶设备空间的大小和真空度等工艺要求选择合适的真空泵，还有控制真空抽吸的阀，以及泄压是的控制阀等。其中真空泵的选型尤为关键，如果真空泵选型不对，将无法实现真空灌胶。真空泵的选型时，通过对工艺要求达到的真空度、抽气速率和真空泵的噪音等因素的考量，为真空灌胶系统选择合适的真空泵，以此实现真空的工艺指标[2]。 在生产过程中真空泵以及真空阀和泄压阀协同工作，实现真空灌注的环境。当产品被放置在密封的设备内，抽真空的阀打开，真空泵开始抽吸，按照产品的工艺参数设置，使得真空达到设定值，实现真空注胶。
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措施一：采用低压直流线圈的伺服电机 即使真空腔在抽真空或恢复大气压过程中途径上述临界状态，低压直流线圈的伺服电机也不会出现真空放电。所以真空环境应用，建议优选低压直流线圈的伺服电机。 金士力科技KECM/KSSM系列直流线圈伺服电机的功率及线圈电压如下： 100W：24VDC、 400W：24/48VDC 750W：48VDC 措施二：处于临界状态时伺服电机的线圈不通电 在真空腔抽真空或恢复大气压途径临界真空状态时，伺服驱动器断电，或不给伺服驱动器使能信号，让伺服电机线圈不通电，也可避免电机真空放电。 大功率（1KW及以上）伺服电机，通常都用采用交流线圈，建议采用此措施避免真空放电。 金士力科技KECM系列的大功率伺服电机的功率及线圈电压如下： 1KW：单相220VAC 1.8/3.8KW ：三相380VAC（可定制三相220VAC）
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我国已经连续八年成为全球最大的工业机器人消费国，在劳动力人口下降和“用工荒”的背景下，“机器换人”成为我国制造业自动化改造、实现转型升级的关键。由工业和信息化部等15个部门联合印发的《“十四五”机器人产业发展规划》明确提出，到2025年，我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。同时，伴随下游需求端制造业回暖、新能源和医疗器械等领域快速发展、制造业对自动化改造需求大幅增加、叠加我国核心零部件配套能力逐步提升，预计我国工业机器人行业在未来几年行业发展空间较大。 一、工业机器人行业概况 （一）工业机器人产业链分析 工业机器人行业上游为核心零部件环节（包括减速器、伺服系统、控制器等），中游为工业机器人本体制造环节，下游为系统集成环节[1]。核心零部件环节附加值最高。据头豹研究院统计，上游核心零部件中控制器与减速器两项成本占比超70%，本体制造环节约占20%左右。这主要是由于工业机器人的核心功能主要由控制系统与驱动系统提供，而控制系统、驱动系统属于工业机器人核心零部件环节，且技术壁垒相对其他环节更高，因此核心零部件制造环节生产成本占比更高。 中游本体制造商众多且竞争激励，且国内工业机器人企业生产成本显著高于国际企业，难以形成价格优势，因此，中游本体制造环节，我国企业市场份额相对较少。我国下游系统集成商虽然企业数量较多但普遍规模较小，但在中低端领域具备价格与服务优势。
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一、 关于步进电机发热 1、 为什么步进电机会发热？ 我们通常见到的各类电机，内部都是有铁芯和绕组线圈的。绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是标准的直流或正弦波，还会产生谐波损耗；铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流交变的频率也随转速而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交流电机严重。 2，为什么高低温步进电机、伺服电机发热比普通电机高？ 高低温电机的线圈材料需要耐更高温度，绝缘强度更高，所以散热性能比一般的伺服电机的线圈差一些，但不会影响电机的高温性能。 3，步进电机发热随速度变化的情况： 采用恒流驱动技术时，步进电机在静态和低速下，电流会维持恒定，以保持恒力矩输出。速度高到一定程度，电机内部反电势升高，电流将逐步下降，力矩也会下降。因此，因铜损带来的发热情况就与速度相关了。静态和低速时一般发热高，高速时发热低。但是铁损(虽然占的比例较小)变化的情况却不尽然，而电机整个的发热是二者之和，所以上述只是一般情况。 4， 发热带来的影响 电机发热虽然一般不会影响电机的寿命，对大多数客户没必要理会。但是严重时会带来一些负面影响。如电机内部各部分热膨胀系数不同导致结构应力的变化和内部气隙的微小变化，会影响电机的动态响应，高速会容易失步。又如有些场合不允许电机的过度发热，如医疗器械和高精度的测试设备等。因此对电机的发热应当进行必要的控制。 5， 如何减少电机的发热： 减少发热，就是减少铜损和铁损。减少铜损有两个方向，减少电阻和电流，这就要求在选型时尽量选择电阻小和额定电流小的电机，对两相电机，能用串联的电机就不用并联电机。但是这往往与力矩和高速的要求相抵触。对于已经选定的电机，则应充分利用驱动器的自动半流控制功能和脱机功能，前者在电机处于静态时自动减少电流，后者干脆将电流切断。另外，细分驱动器由于电流波形接近正弦，谐波少，电机发热也会较少。减少铁损的办法不多，电压等级与之有关，高压驱动的电机虽然会带来高速特性的提升，但也带来发热的增加。所以应当选择合适的驱动电压等级，兼顾高速性，平稳性和发热，噪音等指标。 二、如何改变步进电机旋转反向？ 步进电机安装后，如果实际旋转方向与所需旋转方向相反，且不方便通过修改控制程序改变电机旋转方向时，可以通过交换电机引线A+、A-（或者交换B+，B-）与驱动器的接线顺序，改变电机旋转方向。 三相步进电机可通过对调三相中的任意两相来实现反向。
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一、高创驱动器内部的加速度设置太低导致J1报警 如果高创驱动器内部的加速度设置太低，而PLC的指令脉冲加速度太高，导致伺服电机指令偏差过大，伺服驱动器出现J1位置误差超限报警。 二、高创驱动器和伺服电机漏电导致空开跳闸 解决方法：将驱动器接地端可靠接地 三、第三方伺服驱动器的与西门子PLC的Profinet I/O通讯 1，ABB 的E180、E190系列伺服驱动器，可支持与西门子PLC的Profinet I/O通讯。驱动器标配单轴运动控制功能，以及各种通讯协议：EtherCAT，PowerLINK，Profinet I/O，Modbus TCP，Ethernet IP。 2，只有西门子伺服驱动器的Profinet是全模式（如多轴联动、插补）控制总线，其他第三方伺服驱动器（包括ABB）都是Profinet I/O与西门子PLC通讯，除了不能联动和插补，其他功能都一样。
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一、 关于步进电机发热 1、 为什么步进电机会发热？ 我们通常见到的各类电机，内部都是有铁芯和绕组线圈的。绕组有电阻，通电会产生损耗，损耗大小与电阻和电流的平方成正比，这就是我们常说的铜损，如果电流不是标准的直流或正弦波，还会产生谐波损耗；铁心有磁滞涡流效应，在交变磁场中也会产生损耗，其大小与材料，电流，频率，电压有关，这叫铁损。铜损和铁损都会以发热的形式表现出来，从而影响电机的效率。步进电机一般追求定位精度和力矩输出，效率比较低，电流一般比较大，且谐波成分高，电流交变的频率也随转速而变化，因而步进电机普遍存在发热情况，且情况比一般交流电机严重。 2，为什么高低温步进电机、伺服电机发热比普通电机高？ 高低温电机的线圈材料需要耐更高温度，绝缘强度更高，所以散热性能比一般的伺服电机的线圈差一些，但不会影响电机的高温性能。 3，步进电机发热随速度变化的情况： 采用恒流驱动技术时，步进电机在静态和低速下，电流会维持恒定，以保持恒力矩输出。速度高到一定程度，电机内部反电势升高，电流将逐步下降，力矩也会下降。因此，因铜损带来的发热情况就与速度相关了。静态和低速时一般发热高，高速时发热低。但是铁损(虽然占的比例较小)变化的情况却不尽然，而电机整个的发热是二者之和，所以上述只是一般情况。 4， 发热带来的影响 电机发热虽然一般不会影响电机的寿命，对大多数客户没必要理会。但是严重时会带来一些负面影响。如电机内部各部分热膨胀系数不同导致结构应力的变化和内部气隙的微小变化，会影响电机的动态响应，高速会容易失步。又如有些场合不允许电机的过度发热，如医疗器械和高精度的测试设备等。因此对电机的发热应当进行必要的控制。 5， 如何减少电机的发热： 减少发热，就是减少铜损和铁损。减少铜损有两个方向，减少电阻和电流，这就要求在选型时尽量选择电阻小和额定电流小的电机，对两相电机，能用串联的电机就不用并联电机。但是这往往与力矩和高速的要求相抵触。对于已经选定的电机，则应充分利用驱动器的自动半流控制功能和脱机功能，前者在电机处于静态时自动减少电流，后者干脆将电流切断。另外，细分驱动器由于电流波形接近正弦，谐波少，电机发热也会较少。减少铁损的办法不多，电压等级与之有关，高压驱动的电机虽然会带来高速特性的提升，但也带来发热的增加。所以应当选择合适的驱动电压等级，兼顾高速性，平稳性和发热，噪音等指标。
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